联系人：陈先生 联系电话：13812789183机器人修复技术展望
除了以上几种国内常用非开挖技术外，经过多年的研究与开发，国内外已经在管道机器人领域取得了重
大突破。自从20世纪50年代提出管道清理器以来,管道机器人开始发展迅猛, 其中一部分已经进入到试
应用阶段，在管道的清理、探伤、补口和维修等领域突显了优势，但距大规模应用还有一定距离。机器
人修复是非开挖修复技术中最新的、灵活度最高的方法之一，是一种使用遥控的修复装置来进行修复工
作的方法。遥控修复装置一般为轮式结构，并配有各种施工工具，通常与照明和闭路电视检测（CCTV
检测）系统配合使用
2.1修复机器人分类修复机器人根据用途分为磨削机器人、填充机器人和离心喷射机器人三类。磨削机
器人用来清除管道内树根、石块和淤泥等影响修复杂物，也可以对缺陷处（腐蚀凹坑、疏松部位和裂缝等）
进行磨削和清理，为修复材料喷射和填充提供良好的基体表面。填充机器人则可以在磨削过的缺陷处填充
修复材料，并能够抹平修复材料表面，形成光滑内壁，通常用于管道的局部修复。离心喷射机器人则是利
用专用的管喷设备，将修复材料泵送到管道中心位置高速运转的喷头上，修复材料在高速运转下产生离心
力，被均匀地甩到管道内壁，其模型示意图如图1所示。离心喷射设备在牵引车的推动下，在管道中沿轴
线方向缓慢前进,修复材料与管道内壁完全贴合，达到良好的致密性，凝结硬化后与原管道内壁形成具有
一定强度的整体结构。该技术施工速度快，施工效率高，可用于管道的整体修复，也可用于管道的局部修
2.2机器人修复技术的适用条件及其特点目前的机器人修复技术仅适用于管径为
200~800mm的单一管径的直管修复。但实际上,地下管道除单一管径的直管外,还有
形管、"L"形管，弯管和变径管等其他形状的管道
以目前的机器人修复技术，还无法灵活应用于这些管道的修复。虽然
该技术存在一定的局限性，但该技术应用于单一管径的直管修复时，优势十分明显：它无需开挖地面，
修复后过流断面损失小，施工时间短，修复效率高，修复过程中噪音小，可适用的缺陷种类多，经济性
好。
